La musique existe depuis beaucoup de temps, même les plus reculés, sûrement avant même l'époque de ses premières traces historiques. Il n'est pas de civilisation qui, tôt ou tard, n'ait développé son propre système musical ou n'en ait adopté un en l'adaptant à ses nécessités et à ses goûts.
L'histoire de la musique est l'étude de l'évolution de tous les types de musiques de toutes les régions du monde et de tous les temps.
Certaines légendes vantent les vertus de la musique, tantôt maléfique, parfois bénéfique. Ainsi la légende d’Orphée, dont la femme, Eurydice, fut mordue par un serpent le jour même de ses noces. Orphée descend alors aux Enfers, et charme par la douceur de son chant les divinités infernales qui lui rendent son épouse.
Mais il n'existait alors aucune règle. C'est alors en Chine que l'on a retrouvé les premières traces de théorie musicale, qui dateraient d'environ dix siècles avant Jésus-Christ. Cette musique est inséparable de la poésie et de la danse, pour certains sages elle exprimait l'équilibre entre le ciel et la terre. Une gamme avait été aussi inventée, comportant cinq notes, qui se succédaient de quinte en quinte ascendante, en partant de fa. Chaque note avait valeur de symbole : la première représentait un prince, la deuxième un ministre, etc. Bien après, apparut une autre gamme de sept notes, elle est semblable à celle que nous utilisons aujourd'hui. Ces deux gammes sont encore utilisées en Chine.
Le poète chinois Liù-Wei raconte que selon la légende, 2 500 ans avant notre ère sous le règne de l'empereur Hoang-Ti, ce dernier chargea un maître de musique à la Cour d'une mission difficile: lui ramener le secret du chant des oiseaux qui vivaient dans une région reculée où les oiseaux chantaient comme nulle part ailleurs. Le maître partit immédiatement et quand il revint, des mois plus tard, il avait avec lui douze flûtes qui correspondaient aux douze notes de la gamme chromatique. Cependant pendant des siècles les Chinois n'utilisèrent que des gammes à 5 notes ou pentatoniques, toutes basées sur les 12 notes de la gamme chromatique, par exemple fa dièse, sol dièse, la dièse, do dièse et ré dièse.
Les Chinois de cette époque avaient déjà de nombreux instruments de musique à disposition comme des cloches chinoises et des tambours, des orgues à bouche, des flûtes, des cithare chinoises ressemblant à des mandolines et un luth primitif au son très doux fait d'une longue et étroite pièce de bois sur laquelle des cordes étaient tendues. Dès les temps anciens, la musique accompagnait toutes les cérémonies. Chanteurs, danseurs et instrumentistes participaient de façon importante aux cultes célébrés aux forces de la nature; plus tard, ces cultes furent dédiés à Bouddha et Confucius.
En donnant une suite à la musique grecque ancienne et à celle de la Rome antique, la musique classique occidentale trouve son origine dans le chant chrétien diffusé par les communautés des premiers siècles. L'unification des rites fera évoluer la musique vers le chant grégorien, monodique et apparaîtra alors le premier système d'écriture musicale en occident.
La polyphonie interviendra dans les siècles suivants, qui nécessitera une écriture plus précise, mise en forme par le moine Guido d'Arezzo. La transmission de la musique populaire, des troubadours notamment, étant orale, seule la musique sacrée du moyen âge des écoles successives (ars antiqua et ars nova) parviendra jusqu'à nous. La pré-renaissance verra se développer essentiellement les écoles de musique franco-flamandes qui seront à l'origine de la théorie de l'harmonie.
Au XVIe siècle se produit l'un des événements les plus importants pour la diffusion de la musique : la création de l'imprimerie musicale. C'est aussi le siècle de la naissance du madrigal dont le représentant le plus important est Claudio Monteverdi qui sera également à l'origine de ce qui deviendra l'opéra. Le développement extraordinaire de la musique lors des siècles suivants aboutira entre autres aux compositions de Johann Sebastian Bach et d'Antonio Vivaldi pour la période baroque, de Mozart et Haydn pour la période classique.
Au début du XIXe siècle domine la personnalité de Ludwig van Beethoven. C'est la « saison du grand symphonisme allemand » et le XIXe sera aussi celle de l'opéra italien avec Gioachino Rossini puis Giuseppe Verdi, du romantisme pianistique avec Franz Liszt et Frédéric Chopin, et violonistique avec Paganini. C'est le siècle de la musique romantique.
À la fin du XIXe siècle le système harmonique est poussé jusqu'à ses limites notamment par Richard Wagner, Anton Bruckner et Gustav Mahler, tout comme le colorisme symphonique par Rimski-Korsakov, et aboutit à ce que certains appellent "la crise du système tonal", telle qu'elle ressort dans le prélude de Tristan et Isolde de Richard Wagner. Une révolution s'ensuit avec la création dans la deuxième décennie du XXe siècle, par Arnold Schoenberg et ses élèves, d'un nouveau système, le dodécaphonisme. C'est la période de la musique moderne, riche en innovations harmoniques et rythmiques, dont les plus grands représentants sont Igor Stravinsky, Bela Bartok ou Maurice Ravel.
La deuxième partie du XXe siècle voit l'émergence de la musique contemporaine, période dense d'expérimentations et de remises en causes, du sérialisme intégral de Pierre Boulez, au happening musicaux de John Cage, et les innovations de Karlheinz Stockhausen avec l'électronique. À partir de 1960, la diversité des courants musicaux s'enrichit considérablement, avec la musique répétitive des américains Steve Reich, Philip Glass, John Adams, l'école spectrale de Gérard Grisey et Tristan Murail, ou encore le courant postmoderne Arvo Pärt, Henryk Górecki.
Parallèlement à la musique savante ont évolué en Occident des musiques qui sont fortement liées ou associées à un folklore, à une culture nationale ou religieuse, voire à une zone géographique. Elles ont également une histoire avec des origines et une évolution également décrites dans la partie de l'ethnomusicologie qui leur est consacrée.
